En este artículo se resume un recorrido teórico y práctico por diferentes aspectos de la intervención urbana y el diseño colaborativo en la colonia Pedregal de Santo Domingo, México. Se utiliza como metodología un circuito de investigación-acción participativa (IAP). En la primera parte se identifican posturas, escalas y fundamentos teóricos para llegar a un posicionamiento crítico y ético ante la planificación urbana; se incluyen los aportes del feminismo, en particular del feminismo popular, y de la perspectiva comunitaria que transforma radicalmente la forma de participar y mejorar el espacio.This article reviews a theoretical and practical journey through different aspects of urban intervention and collaborative design in the Pedregal de Santo Domingo neighborhood, using as methodology a research circuit and participatory action (IAP). This text will be used as a pedagogical resource for urban planning, architecture, and students in other related disciplines interested in urban transformation. The first part of the article identifies positions, scales, and theoretical bases to develop a critical and ethical proposal in relation to urban planning, including feminism’s contributions, particularly those of grassroots feminism.